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　　昆山工研院智能機(jī)器人工程研究所研制的外科手術(shù)輔助支撐臂主要用于胸、腹等外科手術(shù)。在胸腹外科手術(shù)中，特別是小切口手術(shù)中，需要多名助手用力撐開切口、撥開內(nèi)部臟器。由于一般胸腹外科手術(shù)的手術(shù)時(shí)間較長，手術(shù)輔助人員極易疲勞，從而造成切口撐開不到位，不能很好地隔離內(nèi)部臟器與病灶，影響了醫(yī)生的手術(shù)視野和操作。外科手術(shù)輔助支撐臂用于輔助醫(yī)生撐開切口，既發(fā)揮了機(jī)械臂定位準(zhǔn)確和穩(wěn)定的優(yōu)勢，也擴(kuò)大了醫(yī)生的手術(shù)視野和操作空間，降低了人員成本。

　　外科手術(shù)輔助支撐臂采用串聯(lián)式結(jié)構(gòu)，具有4個(gè)關(guān)節(jié)、7個(gè)自由度，其靈活度和工作空間可以完全滿足各種胸腹外科手術(shù)的需求。該機(jī)械臂采用無源液壓式鎖緊方案，通過控制液壓腔的容積，來控制液壓力，從而放松或鎖緊支撐臂各個(gè)關(guān)節(jié)。該機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)是完全被動的，需要由操作者在各關(guān)節(jié)處于放松狀態(tài)時(shí)帶動機(jī)械臂運(yùn)動到指定位置，各關(guān)節(jié)本身不會自主運(yùn)動，可以避免在手術(shù)支撐過程中出現(xiàn)意外。

　　目前智能所已經(jīng)完成了腳踏式和電控式兩種不同操作方式的外科手術(shù)輔助支撐臂的研究開發(fā)。下面主要介紹腳踏式外科手術(shù)輔助支撐臂的研發(fā)狀況。
 

圖片1

　　腳踏式支撐臂（見上頁圖）各個(gè)關(guān)節(jié)的松緊狀態(tài)主要依靠連接機(jī)械臂的一個(gè)腳踏板來控制。踩下腳踏板，各關(guān)節(jié)松開，操作者可以帶動機(jī)械臂靈活運(yùn)動；松開腳踏板，各關(guān)節(jié)則處于鎖緊狀態(tài)，機(jī)械臂進(jìn)入支撐工作狀態(tài)。目前已完成工程樣機(jī)開發(fā)，即將進(jìn)入申請醫(yī)療器械注冊證的階段。